Fils naturel de Don Iñigo Melchor Fernandez de Velasco, connétable de Castille, duc de Frias, et de Doña María de la Torre. Baptisé le 5 septembre à Madrid, dans l'église de San Pedro el Real. Capitaine des gardes de son père, gouverneur des Pays-Bas (1668).
Mariage vers 1675.