Certainement le frère de William Esmonde of Johnstown Castle.
En 1608 on retrouve parmi les "Gentlemen" de la Barronie de Forth deux Esmonde, William (of Johnstown) et John (of Rathlonan). Rathlannon est un chateau-tour situé sur le domaine de Johnstown Castle. Il serait donc possible que Robert Esmonde ait légué la demeure principale de Johnstown à son fils ainé, le cadet obtenant Rathlannon ?
Voir "The Barony of Forth" part. I, II & IV