La famille d'Estampes doit son nom à une ancienne seigneurie du Berry. D'origine non noble, elle prit possession à la fin du XIVe siècle des seigneuries de la Ferté-Imbault et de la Ferté-Nabert. Le premier membre du lignage connu fut Jean d'Estampes, garde des joyaux du duc Jean de Berry. Son fils Robert Ier devint conseiller puis exécuteur testamentaire du duc en 1416. Au XVIe siècle, la famille d'Estampes se divisa en trois branches : la Ferté-Imbault, Valençay et d'Autry. Les branches de la Ferté-Imbault et de Valençay se distinguèrent par d'éminents personnages qui évoluèrent dans des fonctions militaires, diplomatiques et ecclésiastiques.
Le plus illustre représentant de la branche de la Ferté-Imbault est Jacques d'Estampes, marquis de la Ferté-Imbault, seigneur de Salbris (1590-1668). Maréchal de camp, Jacques d'Estampes prit part aux sièges de Saint-Jean-d'Angély et de Montauban et se distingua en 1630 au combat de Veillane. Ambassadeur en Angleterre en 1641, colonel général des Ecossais au service de la France en 1643, conseiller du roi et lieutenant général, il contribua à la victoire de Lens en 1648. Jacques d'Estampes commandait avec Turenne l'armée royale en 1654, lorsque les Espagnols durent lever le siège d'Arras. Son petit-fils, Charles, marquis de Mauny et de la Ferté-Imbault (mort en 1716), eut un fils, Roger, qui eut lui-même un fils, Louis-Roger dit le marquis d'Estampes, mousquetaire du roi, mort en 1754. Le fils de Louis-Roger, Louis, marquis d'Estampes (1734-1815) fut colonel des grenadiers de France. Au XVIIIe siècle, Marie-Thérèse Geoffrin, mariée en 1733 avec Philippe-Charles d'Estampes, marquis de la Ferté-Imbault, et sa mère, Marie-Thérèse Rodet, plus connue sous le nom de Madame Geoffrin (1699-1777), tinrent, pendant plus de vingt-cinq ans, dans la rue Saint-Honoré, un salon très fréquenté où elles réunissaient alternativement les artistes, les gens de lettres et les personnes de l'aristocratie.
Le membre le plus connu de la branche d'Estampes-Valençay est Jacques II d'Estampes, seigneur d'Happlaincourt et de Valençay (1579-1639). Gouverneur de la place et de la ville de Montpellier en 1622, Jacques II d'Estampes-Valençay participa à la première guerre de religion menée par Louis XIII. En 1627, il fut nommé gouverneur de la citadelle et de la ville de Calais et des Pays conquis.