On ignore l'origine du nom ou surnom d'Estampes et aucun lieu-dit de ce nom ne paraît exister en Berry. Le premier membre du lignage connu fut Jean de Bar, appelé d'Estampes, garde des joyaux du duc Jean de Berry, bourgeois de la ville de Bourges qui prit possession à la fin du XIVe siècle des seigneuries de Salbris (relevant de la Ferté-Imbault) et de la Ferté-Nabert. Son fils Robert 1er, anobli dès 1392 et maintenu en 1404, devint conseiller puis exécuteur testamentaire du duc de Berry en 1416. Au XVIe siècle, la famille d'Estampes se divisa en trois branches : la Ferté-Imbault, Valençay et d'Autry. Les branches de la Ferté-Imbault et de Valençay se distinguèrent par d'éminents personnages qui évoluèrent dans des fonctions militaires, diplomatiques et ecclésiastiques.
Le plus illustre représentant de la branche de la Ferté-Imbault est Jacques d'Estampes (1590-1668), marquis de la Ferté-Imbault, seigneur de Salbris, Maréchal de France (1651). Jacques d'Estampes prit part aux sièges de Saint-Jean-d'Angély et de Montauban et se distingua en 1630 au combat de Veillane. Ambassadeur en Angleterre en 1641, colonel général des Ecossais au service de la France en 1643, conseiller du roi et lieutenant général, il contribua à la victoire de Lens en 1648. Jacques d'Estampes commandait avec Turenne l'armée royale en 1654, lorsque les Espagnols durent lever le siège d'Arras. Son petit-fils, Charles (mort en 1716), marquis de la Ferté-Imbault et de Mauny, chevalier de l'ordre du Saint-Esprit (1688), eut un fils, Roger, qui eut lui-même un fils, Louis-Roger dit le marquis d'Estampes, mousquetaire du roi, mort en 1754. Le fils de Louis-Roger, Louis, marquis d'Estampes (1734-1815) fut colonel des grenadiers de France. Au XVIIIe siècle, Marie-Thérèse Geoffrin, mariée en 1733 avec Philippe-Charles d'Estampes, marquis de la Ferté-Imbault, et sa mère, Marie-Thérèse Rodet, plus connue sous le nom de Madame Geoffrin (1699-1777), tinrent, pendant plus de vingt-cinq ans, dans la rue Saint-Honoré, un salon très fréquenté où elles réunissaient alternativement les artistes, les gens de lettres et les personnes de l'aristocratie.
Les membres les plus connus de la branche d'Estampes-Valençay sont Achille d'Estampes (1593 + 1646), vice-amiral (1628), bailli grand-croix de l'ordre de Malte (1629), lieutenant-général (1643) et cardinal (1643), et ses frères Léonor d'Estampes (1589 + 1651), évêque de Chartres (1620-1641) puis archevêque-duc de Reims (1641-1651), et Jacques II d'Estampes (1579-1639), marquis de Valençay, seigneur d'Happlaincourt, chevalier de l'ordre du Saint-Esprit (1619), maréchal de camp (1622), gouverneur de Montpellier (1622-1626), puis de Calais et des Pays conquis (1627-1632), et enfin gouverneur par intérim de la province du Berry (1636). Jacques II d'Estampes-Valençay participa à la première guerre de religion menée par Louis XIII. Son fils Henri (1603 + 1678) fut bailli grand-croix de Malte, vice-amiral (1646), ambassadeur à Rome (1652-1655), puis Grand prieur de France de l'ordre de Malte (1671-1678).